б.З. Промышленные роботы

Международная организация по стандартизации (ISO) предложила понимать под термином промышленный робот «перепрограммируемое устройство с задаваемой позицией, многофункциональный манипулятор, имеющий несколько степеней свободы и способный перемещать материалы, детали, инструменты или специальные устройства, производя различные запрограммированные движения для выполнения различных задач» [3].

В соответствии с ГОСТ 25685 «Роботы промышленные. Классификация» [4] все промышленные роботы классифицируются следующим образом.

По своей специализации промышленные роботы подразделяются:

  • — на специальные, которые рассчитаны на работу (подъем, перемещение и т.д.) с одинаковыми деталями или на выполнение определенной технологической операции;
  • — специализированные, которые имеют более узкое назначение и предназначены для выполнения технологических операций одного вида: выполняют работу с конструктивно и технологически сходными деталями или однотипные технологические операции, например, сборку;
  • — универсальные, которые выполняют различные технологические операции и функционируют с оборудованием различного назначения.

По виду выполняемых технологических операций промышленные роботы делятся на основные, осуществляющие основные технологические операции, и вспомогательные, предназначаемые для выполнения транспортно-складских, погрузочно-разгрузочных и других вспомогательных операций по обслуживанию технологического оборудования.

По грузоподъемности промышленные роботы подразделяют на следующие группы:

  • • сверхлегкие — роботы номинальной грузоподъемностью до 1 кг;
  • • легкие — роботы номинальной грузоподъемностью свыше 1 и до 10 кг;
  • • средние — роботы номинальной грузоподъемностью свыше 10 и до 200 кг;
  • • тяжелые — роботы номинальной грузоподъемностью свыше 200 и до 1000 кг;
  • • сверхтяжелые — роботы номинальной грузоподъемностью свыше 1000 кг.

По числу степеней подвижности промышленные роботы делятся:

  • — на роботы с двумя степенями подвижности;
  • — роботы с тремя степенями подвижности;
  • — роботы с четырьмя степенями подвижности;
  • — роботы со степенями подвижности более четырех.

По возможности передвижения промышленные роботы подразделяют на стационарные и подвижные.

По способу установки на рабочем месте промышленные роботы подразделяют на напольные, подвесные и встроенные.

По числу степеней подвижности манипулятора промышленные роботы подразделяют:

  • — на двухосевые;
  • — трехосевые;
  • — четырехосевые и включающие больше осей.

Пятиосевые и шестиосевые роботы предназначены для выполнения более сложных технологических операций за счет повышенного числа степеней свободы манипулятора, что существенно сокращает количество необходимого оборудования и оснастки, а также снижает трудоемкость технологических процессов. В настоящее время широкое распространение получили шестиосевые роботы, однако также выпускаются и роботы с пятнадцатью осями.

По виду привода промышленные роботы подразделяют:

  • — на гидравлические;
  • — пневматические;
  • — электромеханические;
  • — комбинированные.

В зависимости от назначения промышленных роботов признаками классификации также могут быть тип системы управления, число манипуляторов (два, четыре и более), способ программирования, степень гибкости программы (уровень ее адаптации), тип рабочей зоны, тип информационной системы, быстродействие и т.д.

Широко применяемые в настоящее время на практике получили промышленные роботы, работающие по жесткой программе, которые относятся к роботам первого поколения. Их представителями являются механические руки и роботы с системами ЧПУ.

Активно внедряемые в производство адаптивные промышленные роботы, работающие по гибкой программе и оснащенные сенсорными датчиками, относятся к роботам второго поколения. В их системах управления наряду с ЧПУ применяют микро-ЭВМ и микропроцессоры. Эти роботы используются для решения более сложных производственных задач.

 
Посмотреть оригинал
< Пред   СОДЕРЖАНИЕ   ОРИГИНАЛ     След >