Пневматические захватные устройства

Пневматические захватные устройства используются в автоматических системах для операций захвата объектов и являются конечным звеном манипулятора роботов. Условное обозначение пневматического захватного устройства приведено на рис. 7.23.

Условное обозначение пневматического захватного устройства

Рис. 7.23. Условное обозначение пневматического захватного устройства: 1 - силовой цилиндр; 2 -механический преобразователь; 3 - пальцы

Линейное перемещение штока силового цилиндра преобразуется в сжатие пальцев с помощью механического преобразователя. В результате пальцы захватывают объект.

Пневматические захватные устройства классифицируются по количеству и виду пальцев (механические, пневматические), траектории захвата (параллельный, угловой, радиальный) и направлению захвата (внешний, внутренний).

Промышленные захватные устройства могут быть самоцентрирующи- мися со встроенными датчиками дальности до объекта и усилия захвата.

Усилия захвата зависят от рабочего давления в силовом цилиндре и конструкции захвата. Пример такой конструкции дан на рис. 7.24.

Пример конструкции захвата

Рис. 7.24. Пример конструкции захвата:

1 - силовой цилиндр: 2 - механический преобразователь: 3 - палец; 4 - длина рычага: 5 - эксцентриситет

Расчетная характеристика усилия захвата для приведенной конструкции с диаметром силового цилиндра 12 мм при рабочем давлении 6 бар представлена на рис. 7.25.

Расчетная характеристика усилия захвата

Рис. 7.25. Расчетная характеристика усилия захвата

Для заданного значения эксцентриситета и длины рычага находится точка пересечения на характеристике. Далее из этой точки проводится дуга окружности до пересечения с вертикальной осью. Проекция точки пересечения на шкалу усилия захвата дает искомую величину.

Для захвата хрупких объектов используются эластичные пневматические пальцы (рис. 7.26).

Эластичные пневматические пальцы

Рис. 7.26. Эластичные пневматические пальцы:

1,2- пальцы; 3 - фланец: 4 - объект

Жесткость материала пальцев со стороны захвата больше, чем с внешней стороны. В результате при подаче рабочего давления во внутренний объем пальцев они прогибаются в сторону объекта и мягко захватывают его благодаря воздушному наполнению пальцев.

Пневматические индикаторы позволяют визуально определить операционное состояние захватного устройства и других пневмосистем. К устройствам визуальной информации относятся счетчики циклов, манометры с индикацией уровня давления, таймеры с визуальной индикацией выдержки времени, оптические индикаторы. Каждый цвет оптического индикатора несет определенную информацию о состоянии системы управления. Оптические индикаторы устанавливаются на панели управления, они показывают состояние и фактическую последовательность выполнения функций системой управления.

Цвета оптических индикаторов определяются в соответствии с международным стандартом DIN VDE 0113, например:

  • • Красный - Выключить или опасное состояние;
  • • Желтый - Внимание;
  • • Зеленый - Включить, нормальная работа или безопасное состояние;
  • • Голубой - Любое значение, которое не может быть выражено красным, желтым или зеленым цветами.

Пневматические таймеры с визуальной индикацией выдержки времени могут управлять временем захвата. Они способны отсчитывать пневматические импульсы в сторону уменьшения от предварительно заданного значения. После достижения нуля таймер формирует на выходе пневматические сигнал. Скорость отсчета зависит от давления питания и окружающей температуры. Рабочая характеристика пневматического таймера в функции температуры приведена на рис. 7.27.

Рабочая характеристика пневматического таймера

Рис 7.27. Рабочая характеристика пневматического таймера: I -60°С; 2-20°С; 3-0°С

Например, для давления питания 6 бар при температуре 20°С скорость отсчета будет равна 12.

 
Посмотреть оригинал
< Пред   СОДЕРЖАНИЕ   ОРИГИНАЛ     След >