Пространство, занимаемое роботом

Рабочее пространство промышленного робота — это пространство, в котором может находиться сам робот при его функционировании (рис. 1.5, штриховая линия). Рабочее пространство показано в плоскости чертежа.

Пространство, занимаемое роботом

Рис. 1.5. Пространство, занимаемое роботом

Рабочая зона — это пространство, в котором может находиться объект манипулирования промышленного робота при его функционировании (рис. 1.5, штрихпунктирная линия).

Зона обслуживания — пространство, в котором рабочий орган выполняет свои функции в соответствии с назначением робота и установленными значениями его характеристик (рис. 1.5, сплошная линия).

Кинематические и точностные характеристики

Скорость перемещения рабочих органов большинства моделей роботов соответствует наибольшей скорости движения руки человека (0,1—1 м/с). Наибольшее число моделей промышленных роботов имеют угловую скорость руки 90—180 град/с, а линейная скорость составляет 0,5—1 м/с.

Погрешность позиционирования рабочего органа — это отклонение положения рабочего органа промышленного робота от того, которое задано управляющей программой (рис. 1.6). Обычно это отклонение в пределах 0,2—2 мм.

Погрешность позиционирования, е, в зависимости от массы, т

Рис. 1.6. Погрешность позиционирования, е, в зависимости от массы, т

Маневренность — число степеней подвижности промышленных роботов при фиксированном положении рабочего органа. Маневренность определяет возможность обхода рукой препятствий в рабочем пространстве и способность робота к выполнению сложных операций.

Коэффициент сервиса

Коэффициент сервиса является количественной оценкой уровня функциональности робота, который характеризует возможность подхода рабочего органа робота к заданной точке с разных направлений и дает представление о двигательных возможностях робота.

Совокупность степеней подвижности позволяет захватному устройству занимать определенные положения в некоторой области пространства, которая ограничивается конкретными связями и длиной звеньев кинематической цепи. Совокупность возможных положений оси захвата, при которых центр оси находится в заданной точке рабочей зоны, называется углом сервиса Т, или пространственным углом обслуживания.

Угол сервиса представляет собой функцию от значений координат У, кинематической структуры с разными относительными размерами звеньев I,- и конструктивными ограничениями, наложенными на относительные движения звеньев робота, (рг, т. е. Т = ДУ,-, I,-, (р,).

Отношение ? = Т/4л называют коэффициентом сервиса в данной точке, который может изменяться от 0 на границе рабочей зоны, где ось захвата может занимать только одно положение, до 1 для точек полного сервиса. В точках полного сервиса ось захвата занимает любые пространственные положения.

Полным коэффициентом сервиса принято называть среднее значение коэффициента в рабочей зоне объемом IV,

Полный коэффициент сервиса дает возможность качественной оценки кинематических свойств промышленных роботов в целом.

 
Посмотреть оригинал
< Пред   СОДЕРЖАНИЕ   ОРИГИНАЛ     След >