Гидравлические захватные устройства

Наибольшее распространение получили промышленные роботы с гидро- и электрогидравлическим приводами. Современные гидроприводы имеют хорошие статические и динамические характеристики, высокий коэффициент полезного действия. Повышение рабочего давления от 6,3 МПа до 21 МПа позволяют создавать гидродвигатели с большими крутящими моментами (100—6300 Нм). При гидрофицированном промышленном роботе привод захватного устройства делают обычно также гидравлическим с наибольшим усилием.

Захватное устройство, показанное на рис. 4.7, предназначено для заготовок и деталей типа ступенчатых валов с широким диапазоном изменения размеров по диаметру и длине. Высокая стабильность установки (0,05—0,07 мм) достигается за счет профилирования губок схвата.

Конструкция гидравлического схвата

Рис. 4.7. Конструкция гидравлического схвата:

1 — рычаги; 2 — оси; 3 — рейки; 4 — рычаги; 5 — тяга; 6 — поршень гидродвигателя; 7 — хвостовик; 8 — шпиндель

Две пары рычагов 1, выполненных заодно с зажимными губками, свободно установлены на своих осях 2. На рычагах нарезаны зубчатые секторы, входящие попарно в зацепление с рейками 3, которые связаны между собой рычагами 4, образующими шарнирный параллелограмм. Шарнирный параллелограмм обеспечивает независимую работу каждой пары зажимных рычагов 1, что необходимо для захватывания и центрирования ступенчатых валов диаметром от 40 до 90 мм и длиной до 250 мм, место соединения тяги 5 с гнездом, выполненным во втулке привода зажима и разжима схвата, а также байонетное соединение хвостовика 7 схвата с головкой шпинделя 8 кисти руки, унифицированы. Тяга 5 соединена со штоком гидроцилиндра, который не показан на рис. 4.7.

На рис. 4.8 показана конструкция захватывающего устройства для деталей типа валов. Для автоматического обнаружения очередной детали, которая размещена в приспособлении, схват оснащен датчиком касания рычажного типа. На корпусе 1 захватного устройства установлен кронштейн 2, к которому прикреплена планка 3 с микровыключателем 4. На планке 3 шарнирно установлены рычаги 5 и 6 с упором 7, который воздействует на микровыключатель 4. Коснувшись детали, рычаг 5 поворачивается на некоторый угол и перемещает рычаг 6 с упором вверх, тем самым размыкая микровыключатель. Возврат рычага 5 в исходное положение происходит за счет пружины 8.

Контрольные вопросы и задания

  • 1. Расскажите о классификации захватных устройств промышленных роботов по способу удержания объекта.
  • 2. Расскажите о классификации захватных устройств промышленных роботов по характеру базирования объекта манипулирования.
  • 3. Расскажите о классификации захватных устройств промышленных роботов по способу приведения в действие.
  • 4. Какие требования предъявляют к захватным устройствам?
  • 5. Как определяется значение коэффициента передачи усилия в показанной схеме?
  • 6. Какие гидравлические захватные устройства с наибольшими усилиями вы знаете?
  • 7. Классификация захватных устройств по виду управления.
  • 8. Чем определяется конструкция захватного устройства?
  • 9. При каких давлениях работают вакуумные захватные устройства?
  • 10. От чего зависит усилие в вакуумных захватах?
Захватное устройство с датчиком касания

Рис 4.8. Захватное устройство с датчиком касания:

  • 1 — корпус; 2 — кронштейн; 3 — планка; 4 — микровыключатель;
  • 5,6 — рычаги; 7 — упор; 8 — пружина
 
Посмотреть оригинал
< Пред   СОДЕРЖАНИЕ   ОРИГИНАЛ     След >