Расчет гидравлических схем промышленных роботов с несколькими гидродвигателями

Этапы расчета гидравлической схемы промышленных роботов

Перед проектированием гидравлической схемы привода определяют, по какой циклограмме должен работать привод. Циклограммой работы привода называется цепочка событий, которая должна быть реализована в процессе работы привода. Циклограмма показывает последовательность и время работы двигателей привода для реализации требуемых событий. Циклограмма может быть описана словесно или изображена графически.

Циклограмма работы системы показана на рис. 5.1. Циклограмма составляется для одного рабочего цикла. Горизонтальная ось обычно является временной. По вертикальной оси для каждого двигателя фиксируют изменение его состояния. Наклонные участки означают движение двигателя, горизонтальные — остановку двигателя. Вертикальная ось может быть осью перемещения (пути). На первом переходе работают два двигателя Ц1 и Ц2; длительность движения — Гр На втором Ц1 возвращается в исходное положение за время (Г2 - ГЦ, остальные двигатели стоят; и т. д.

Прежде чем приступить к разработке гидравлической схемы, целесообразно уточнить требования к системе, изложенные в техническом задании:

  • 1) циклограмму работы;
  • 2) нагрузочные характеристики;
  • 3) параметры движения рабочих органов;
  • 4) габаритные размеры.
Циклограмма работы системы с четырьмя гидравлическими двигателями

Рис. 5.1. Циклограмма работы системы с четырьмя гидравлическими двигателями

Затем выбирают исполнительные гидравлические двигатели, исходя из их конструктивных особенностей. Если необходимо поступательное движение, то это могут быть гидроцилиндры одноштоковые, двухштоковые, плунжерные, телескопические, мембранные и т. д. Вращательное движение может обеспечить гидромотор, а качательное движение — поворотный гидродвигатель.

Остановившись на какой-то конструкции двигателя для осуществления необходимого движения, переходят к следующему этапу — реализации каждого события циклограммы с помощью гидравлических средств. Здесь рассматриваются все возможные варианты решений для реализации каждого движения с использованием различной распределительной и регулирующей гидроаппаратуры.

Принятые для реализации схемы совмещают в одну общую схему. Возможно, придется вернуться к корректировке общей схемы, с тем чтобы удачно совместить выбранные реализации.

На следующем этапе рассчитывают разработанную схему, определяя параметры источника энергии и его модель, коэффициент полезного действия гидропривода, тепловой режим работы. На этом же этапе может появиться необходимость возвратиться к принципиальной схеме и скорректировать ее для улучшения энергетических характеристик.

После расчета гидравлической схемы, ее корректировки и окончательного утверждения можно переходить к созданию системы управления разработанным приводом.

Расчет гидравлического привода начинают с определения исходных данных. Это силы или моменты, которые должны преодолеть гидравлические двигатели, скорости или частоты вращения их движения, геометрические параметры.

Номинальное рабочее давление в гидравлическом приводе проектировщик задает исходя из тех давлений, которые приняты в отрасли, для которой создается весь привод.

 
Посмотреть оригинал
< Пред   СОДЕРЖАНИЕ   ОРИГИНАЛ     След >